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擾控制器結(jié)構(gòu)圖。該控制器是基于跟蹤微分器(TD)來安排過渡過程、擴張狀態(tài)觀測器(ESO)來估計系統(tǒng)狀態(tài)、模型和干擾，非線性誤差反饋(NLSEF)來給定控制信號的一種非線性控制器。
廈門岳航計算機工程有限公司
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